Az Európai Űrügynökség az Európai Launcher Development Organisation (ELDO) és az Európai Űrkutatási Szervezet, az ESRO egyesülésével jött létre. Az ELDO és az ESRO az 1960-as években jött létre, hogy egységesítsék az európai nemzetek űrrel kapcsolatos tevékenységeit.
A második világháború után sok európai rakétatudós távozott az Egyesült Államokból, ez pedig megnehezítette a kis európai országok számára a versenyt az Egyesült Államok és a Szovjetunió űrprogramjaival, amelyek az űrrepülés világában a két nagy szuperhatalom volt abban az időben.
Az ELDO kezelte az indítási műveleteket, míg az ESRO a tudományt. 1975-ben úgy döntöttek, hogy egyesítik ezt a két szervezetet is, így az Európai Űrügynökség hivatalosan az ESA-egyezmény 1975. május 30-i aláírásával jött létre, és az ügynökség másnap meg is kezdte működését.